快捷搜索:  www.ymwears.cn

雅马哈机器人配置方法之西门子S7-1500控制技巧分

1 实现的功能,及利用的场合

1.1 进修机械人的条件前提

进修该内容前须掌握以下的几个常识点:

西门子S7-1500 PLC的基础常识包括西门子系列PLC应用Profinet组态通讯的要领,西门子PLC中基础的数据类型组成(位,字节,字和双字),西门子PLC与第三方设备通讯后IO点映射的基础观点以及应用西门子PLC简单编写法度榜样的能力。

1.2 机械人的简单先容

雅马哈四轴机械人的四个轴分手是X轴,Y轴,Z轴以及R轴。详细的轴的位置见图1-1。所有的四轴机械人基础上是有这四个轴组成的,以是我们对其有个基础的懂得就行,进修机械人主如果进修机械人的节制器。下图是雅马哈四轴机械人的示例图。可用于工业现场工件的抓取放置。

2 节制器面板先容

雅马哈四轴机械人的节制为RCX340,详细的节制器上各个接口的感化如下图所示:

RCX340节制器是雅马哈机械人用来节制四轴机械人的节制器,它的外不雅可见图2-1。上面的插头口分手是轴1节制接头,轴2节制接头,轴三节制接头,轴四节制接头。选件板(主要用于和第三方通讯,这次项目中应用到的是PROFINET通讯)。Enthernet接口:用于节制器与PC通讯。PB接口:用于连接示教器。若没有选购示教器则接口处的插头也不能拔掉落,由于插头中有厂家以及短接好的安然旌旗灯号线。电源端子:共两组220V交流电源,一组是节制器电源,一组是伺服马达电源。四组电池组:用于节制器的断电数据维持,若将其拔掉落则会报电池差错。四组电池组分手对应四个伺服轴。

3软硬件先容

3.1 RCX340节制器接线操作

3.2电路

电路图中L,N和PE是节制器的外部220V电源,该电源用于给节制器供电。图中的A1-A6和B1-B6是节制器面板上的Safety旌旗灯号,若不接外部节制旌旗灯号则应将A1A2,A3A4,A5A6,B1B2,B3B4,B5B6响应的短接起来。若必要接入安然旌旗灯号或者急停则应按照上图所示的接法接入外部安然旌旗灯号。至于右边的PBX接线则表示机械人示教器与节制器的接线,若选购了示教器则出厂时厂家会为你接好线,若没选购厂家也会为你将插头接口,以是这部分的接线图仅供参考进修。

3.3 软件先容

CX340节制器应用的编辑软件是RCX-Studio。留意该节制器的另一个软件为RCX-Studio Pro,该软件是RCX-Studio到进级版。该软件必要秘钥,如无秘钥应用RCX-Studio就行。

下面我们来重点先容该软件的应用措施。打开该软件,点击新建连接弹出如图2.2-1所示的界面,可应用网线连接。留意该节制器默认IP地址是192.168.0.2,端口号为23。

应用节制器RCX340可分为两种环境来节制,详细可分为经由过程PLC节制器以及不经由过程PLC来节制。若不经由过程PLC来节制则需手动在软件中将节制器的马达上电。而应用PLC来节制RCX340则必要在PLC法度榜样中写上电法度榜样和输入紧急竣事法度榜样。

详细的手动步骤可见附件阐明书的《RCX-StudioPro_C_V.1.16》中的第四节P14页联机操作。该章节先容了应用该软件联机时的操作,包括与节制器的连接,伺服上电,原点回归,寸动移动,点位跟踪以及监控功能。将这一小节读完可完全掌握该软件常用的一些操作。

4实现功能步骤

4.1 与PLC的组态通讯连接

这次项目所采纳的的通讯要领为与西门子S7-1500PLC的Profinet通讯,首先必要辞官网下载RCX340节制器的GSD文件,网址为:

https://www.yamahamotor.com.cn/robot/download/fieldbus/

下载好后打开博图进行GSD文件的安装。然后在设备组态中搜索RCX340,将其拖入组套收集中。节制器与PLC之间的IO点是颠末映射来互换信息的,可以从下图中看图两个插槽中统共分配了48个字节,分手是第一个插槽16个字,第二个插槽16个字节。

若对付西门子软件与第三方设备组态通讯不敷懂得的可查看附件阐明书中的《PROFINET_RCX340_C_V.1.03》,该阐明书先容了机械人和PLC通讯的一些简单步骤。

硬件组态图

上图是一部分映射点的对应。比如Qn表示的是PLC硬件组态中的肇端地址,经由过程上图可知PLC组态的肇真个肇端地址是500则上图中的Qn+32表示的是QB532字节,也便是第二个插槽的字节。此中表格中写有功能的IO点是节制器已经定义好的具有特殊功能的端口,保留区的端口是弗成用的端口,而通用输入通用输出则是用于让我们自己来定义的接口。详细的阐明可查看附件中的《Remote IO_RCX340》这一阐明书中的P1-5页。

4.2 PLC编程先容

下面我就截取一部分法度榜样来做一个PLC与机械人对接旌旗灯号的先容。从下图中可以看出这两段法度榜样分手起到的感化是用来解除节制器的紧急竣事,给伺服马达上电,关闭机械人的停息功能以及对机械人的报警进行复位。法度榜样中的输出点Q映射节制器的SIW(),这些点便是我上面所说的特殊功能点。这些点的功能已经被节制器系统给定义好了,我们只需查阅手册然后应用PLC来导通对应的Q点即可。

图中Q532.0表示的是来自PLC的紧急竣事旌旗灯号,当应用PLC节制机械人时请务必使该电导通,当该点导通时延时1s来使得伺服马达上电。Q532.6表示机械人的停息旌旗灯号,当该电不通机会械人停息。第二段的Q533.6表示机械人报警复位,当机械人报警时可经由过程导通该点来机会械人的报警复位掉落。

4.3 机械人编程先容

先容完了PLC法度榜样后我们来先容一下机械人编程,在看机械人法度榜样时必要将两者结合起来看。我们结合下图以及PLC法度榜样来看一下这段法度榜样的意思。

首先我们先定义一个*ATEST的标签,该标签部分为主法度榜样,然后应用CASE语句来选择不合值的环境下跳转到不合标签下的法度榜样。这里的SIW(2)是由PLC的QW504映射过来的,我们给QW504赋值若干法度榜样就会进入哪条子法度榜样。详细的每条法度榜样的含义可见教例法度榜样后面的注释。

刚才讲的是若何经由过程赋值然后将值传送给机械人从而应用CASE语句来选择子法度榜样。现在我们来讲一下若何经由过程PLC来看节制器机械人运动。首先我们必要PLC输出一个点来给节制器,经由过程这个点来奉告节制器必要移送机械人。比如图中的DB13.DBX8.2,用这个点来接通机械人的SI2(0),当WAIT SI2(0)满意即SI2(0)=1时履行下一步MOE P,P3(应用点对点的移动到P3位置),然后等待轴完全竣过后置位一个点SO2(0),然后该点经由过程映射给I537.1表示机械人已到达所必要移动到的位置。这便是一个PLC节制机械人,然后机械人回馈旌旗灯号给PLC已到达位置的旌旗灯号交互。可参考这个法度榜样然后根据实际工艺工具来编写法度榜样。

1 项目通用性总结

总结一下应用机械人首先必要懂得该机械人所应用的节制型号,根据型号查询该类节制器的接线要领。接线完成通电成功后首先需应用PC连接机械人节制器,若所应用的机械人配备了示教器则可应用示教器动作。不论应用的是PC照样示教器在第一次上电后都必要进行一个原位回归。应用PC可对机械人进行伺服上电,报警查询,寸动等操作。进行完成后需对机械人与PLC进行通讯连接以及旌旗灯号对接,然后便是在机械人软件中进行编程试验并与PLC接管发送的旌旗灯号进行互动。

您可能还会对下面的文章感兴趣: